TECHNICS ·APPLICATION 技能·使用文     邓  斌工业机器人码垛形式剖析与编程完结一、体系默许的码垛功用形式FoxBot 工业机器人的 Remote Console 4.1 操作体系供给自带的码垛专用指令和码垛数组，针对点位规矩摆放且动作重复的使用，体系自带的码垛功用界面可供给更快速快捷的点位示教和程序编写办法。体系总共供给了 4 种码垛摆放形式，分别为一维阵列、三角形平面阵列、矩形平面阵列以及长方体三维立体阵列。每种码垛形式都有不同的鸿沟操控点，由其决议终究的码垛摆放形式，如图 1 所示。码垛履行次序依照图中箭头方向所示履行。关于每种码垛形式，系...

  TECHNICS APPLICATION 技能使用文 邓 斌工业机器人码垛形式剖析与编程完结一、体系默许的码垛功用形式FoxBot 工业机器人的 Remote Console 4.1 操作体系供给自带的码垛专用指令和码垛数组，针对点位规矩摆放且动作重复的使用，体系自带的码垛功用界面可供给更快速快捷的点位示教和程序编写办法。体系总共供给了 4 种码垛摆放形式，分别为一维阵列、三角形平面阵列、矩形平面阵列以及长方体三维立体阵列。每种码垛形式都有不同的鸿沟操控点，由其决议终究的码垛摆放形式，如图 1 所示。码垛履行次序依照图中箭头方向所示履行。关于每种码垛形式，体系都会默许内设一个计数器，其记载值与码垛放置点位相对应，初始值为 0，每完结一次码垛回合，计数器的记载值主动加 1，直至累加超越最大计数值则从头归 0。此外，体系还默许界说了一个专用码垛数组，以 M（type,m,n,h,k,P0,P1,P2,P3,P4）表明，可经过数组中参数的设置和修正，改动其对应的码垛摆放形式，在实践编程使用中简便易行。二、使用根本指令编写的经过三重循环修正放置点坐标的码垛程序首要使用坐标数据算术运算、条件操控和跳转等根本指令，结构三重循环，在每次堆放动作完结后，顺次修正码垛放置点位的 x、y、z 坐标，然后完结三维立体的码垛形式。下面咱们简略举例说明这种完结办法。假定：方针货品为棱长 100mm 的正方体包装盒，咱们应该将方针货品码垛成一个 3×2×2 长方体三维立体阵列，x 方向为 3 个方针货品，y 方向为 2 个方针货品，z 方向为2 个方针货品。码垛初始点坐标 P（0）=（x,y,z,rx,ry,rz）=（200,200,0,0,0,0）。为简明展示编程进程，下面的编程未设置起点位与码垛放置点位之间的过渡点和码垛放置点位上方的减速点，但在实践的码垛轨道规划进程中，这两种类型的点位则是必不可少的，可以确保运转轨道的安全可靠与平稳流通。程序流程图如图 2 所示：该码垛程序编写如下：Sub MainDim n1,n2,n3 As Integern3=0S3:n2=0S2:n1=0S1：If n13 Then［摘 要］ 根据 FoxBot 工业机器人，介绍 Remote Console 4.1 操作体系默许的码垛功用形式快捷设置，评论了使用根本指令编写经过三重循环修正放置点坐标的码垛程序的完结办法，并结合实例，制作程序流程图，给出详细的编程成果，比照此种办法与体系默许码垛功用形式的异同与优势，并在此比照评论的基础上，引出并介绍了进步码垛垛体强度及稳定性的压缝码垛形式及其编程完结战略。［关键词］ 工业机器人；码垛；编程设计 图 2 三重循环修正放置点坐标的码垛程序流程图n3=0开端n2=0n1=0n1＜3NoNoYesn1+1n2+1n2＜1Yesn3＜1NoYes运动到码垛放置点修正放置点的 x 坐标重量修正放置点的 y 坐标重量修正放置点的 z 坐标重量n3+1完毕延时后回归原点运动到码垛放置点修正放置点的 x 坐标重量修正放置点的 y 坐标重量运动到码垛放置点修正放置点的 x 坐标重量声明界说循环操控变量 n1，n2，n3图 1 体系默许的 4 种码垛摆放形式P0P1P1P0P1P0P2P2P2P0P4P1P3P132