前面两节叙述了机器人码垛项目的创立进程，夹具、变位机、焊枪、底座等资源的导入和简易模型的创立，以及3D布局的调整，脚本创立和IO事情的增加，这一节进行机器人程序的创立和示教：

  4、PICK程序：机器人取件动作程序，如下图所示示教3个点，并在机器人取件方位调用程序HAND_CLOSE，将抓手封闭；

  5、INIT程序：模型初始化程序。机器人回到作业原点，将变量B001和B002数值置为0，然后输出信号OUT3置为ON，履行脚本MODEL_INIT将一切模型康复到初始状况，最终将OUT3置为OFF，以便下次运转码垛程序。

  6、PALLETIZING_PLACE程序：机器人码垛程序，当机器人抵达取件预备方位时，调用取件程序PICK，机器人放件时调用放件程序HAND_OPEN；

  7、程序示教完结，运转码垛程序，如下图为码垛3层。每次运转完码垛程序后都要运转一次初始化程序INIT，将仿制的模型删去康复到初始状况，以备下次履行码垛程序；

  8、产品线性运动：新建脚本CP_ACT，双击进入修改界面，挑选ACT指令，模型挑选1号方位的产品，设置沿着Y向移动的起点和结尾以及时刻，完结后点击增加、保存；

  9、产品和机器人一起动作：此处产品的运动不通过增加IO事情来操控，首要新建主程序MASTER，然后增加指令COMMENT并修改为MDS:CP_ACT，其间CP_ACT为刚刚创立的产品运动脚本，然后增加CAL指令呼叫码垛程序PALLETIZING_PLACE，完结后运转主程序，可以正常的看到产品运动和机器人一起动作；

  以上便是安川机器人码垛仿真项目的创立、脚本编写、程序创立示教的整一个完好的进程。