ＬＩＫｕｎ—ｑｕａｎ，ＳＨＡＯＦｅｎｇ－ｘｉａｎｇ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨｅｎａｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｈｅ’ｎａｎＺｈｅｎｇｚｈｏｕ４５１１９１，Ｃｈｉｎａ）

  Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｅｎｈａｎｃｅｔｈｅｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ ｐａｃｋａｇｉｎｇｍａｔｅｒｉａｔｓｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎ，ｒｅｄｕ ｃｅｐｒｏｄｕ ｃｔｉｏｎｃｎｓｔｓ，鼬 ａｎａｌｙｓｉｓ ｐａｃｋｉｎｇａｎｄｓｔａ ｃｋｉｎｇｒｏｂｏｔ’Ｓｂａｓｉｃｓｔｒｕｃｔｕｒｅａｎｄｗｏｒｋｆｌｏｗｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｄｅｓｉｇｎｏｆａｐａｃｋｉｎｇａｎｄｓｔａｃｋｉｎｇｍａｃｈｉｎｅｂａｓｅｄｏｎ ＰＬＣａｎｄｔｏｕｃｈｓｃｒｅｅｎｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ．ＴｈｒｏｕｇｈｔｈｅｗｅｉｎｖｉｅｗｔｏｕｃｈｓｃｒｅｅｎｔＯａｃｈｉｅｖｅｔｈｅｒｅａｌ－ｔｉｍｅｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇａｎｄｃｏｎｔｒｏｌｏｆ ｔｈｅｐａ ｌｌｅｔｉｚｉｎｇｒｏｂｏｔ，ｔａｋｉｎｇＨｅｎｇｈｅＦＡ—Ｍ３ＰＬＣａｓｔｈｅｃｏｒｅｏｆ ｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｏｆｐａｌｌｅｔｉｚｉｎｇｒｏｂｏｔ．Ａｎｄａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｐａｃｋｉｎｇ ａｎｄｓｔａ ｃｋｉｎｇｔｈｅｎｅｅｄｓａｎｄｗｏｒｋｆ ｌｏｗ，ｃｏｍｐｌｅｔｅｒｏｂｏｔｓｏｆｔｗａｒｅｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ；ａｃｔｕａｌｏｐｅｒａｔｉｎｇｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｓｔｈａｔ ｔｈｅｐａｌｌｅｔｉｚｉｎｇ ｒｏｂｏｔｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｈａ ｓ 劬 ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ，ｈｉｇ ｈｓｔａ ｂｉｌｉｔｙ，ａｎｄｈａｓｓｔｒｏｎｇｓｃａｌａｂｉｌｉｔｙ，ａｎｄｅａｓｅｏｆｍａｉｎｔｅｎａｎｃｅ．Ｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍｉｓａ ｂｌｅｔｏｍｅｅｔｔｈｅａ ｃｔｕａｌｎ ｅｅｄｓｏ ｆ ｂｅｅｒｐａ ｌｌｅｔｉｓｉｎｇｊｏｂｓ，ｆｏｒｅｎｈａｎｃｉｎｇｔｈｅｐｒｏｄｕｃｔｐａｃｋａｇｉｎｇｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎｅｆｔｃｉｅｎｃｙａｎｄ ｒｅｄｕｃｉｎｇｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎｃｏｓｔｓｉｓｓｉｇｎ ｉｆｉｃａｎ ｔ．

  李坤全 ，邵凤 翔 （河南工程学 院 机械工程学院 ，河南 郑州 ４５１１９１）

  摘 要 ：为 了提升 包装物品生产效率，降低公司制作成本 ，在充分分析 包装码垛机 器人的基本结构和工作流程 的基础上 ， 设 计了一种基 于 ＰＬＣ和触摸屏 的包装码垛机控制 系统。通过成纶触摸屏 实现码垛机 器人 的控 制和 实时监控 ，以横河 ＦＡ— Ｍ３ＰＬＣ为码垛机 器人控 制系统核 心。并根据 包装码垛作业的需要和工作流程 ，完成 了机 器人软件编程 ；实际运行结果表 明。该码垛机器人控制 系统可靠性 高、稳定性 强，同时具有很强的可扩展性 ，便 于维护。该控制 系统能够满足啤酒码垛作 业的实际需要 ，对于提升产品包装生产效率 ，降低生产所带来的成本具有重要意义。 关 键 词 ：码 垛 机器 人 ；ＰＬＣ；触 摸 屏 ；软 件 编 程 中图分 类号：ＴＨ１６；：ＴＰ２４ 文献标识码 ：Ａ 文章编号 ：１００１—３９９７（２０１７）０４—０２５９—０４

  开发和研究上 ，虽然取得了很大进步 ，但与国外发达 国家相比 ，我 机驱动 ，可分为三部分进行分析 ：整体机构绕机座的转动 ，抓手绕

  国码垛机器人通用化程度低 、成本高 ，稳定性差 ，在机器人 的性能 腕部的转动和平行四连杆机构 的运动 ，机器人机构简图 ，如 图 １

  和智能 自动化程度和关键零部件 以及控制管理系统核心技术仍有不 所示 。图中：Ｏ—机器人的腰部中心点 ，设定坐标系 ＸＯＹ，Ａ点一

  按照一定模式依 次摆放在托盘上 ，从而实现物料 的搬运 、存储 、装 伺服驱动技术完成了码垛机器 人控制管理系统的硬件设计。软件系统方 卸 、运输等物流活动口卅。目前 ，码垛机器人随着工业 自动技术 的快 面 ，根据码垛机器 人的程序流程图 ，编写了机器人的各功能子程序 ，

  速发展 ，已经应用于各个行业 ，如机械制造 、食 品饮料 、化工 、仓储 人机界面的设计使得机器 人可以与外界进行信息交换，控制命令 的 物流等都发挥着重要 的作用，码垛机器人已然成为工业 自动化生 传送及机器 ＾信息的反馈都是通过 人机界面实现的。

  ＫｅｙＷ ｏｒｄｓ：ＰａｌｌｅｔｉｚｉｎｇＲｏｂｏｔ；ＰＬＣ；ＴｏｕｃｈＳｃｒｅｅｎ；ＳｏｆｔｗａｒｅＰｒｏｇｒａｍｍ ｉｎｇ

  码垛作为一项新兴 技术在工业 自动化 中得 到了广泛使用 ， 础上，根据机器人的功能需求和技术方面的要求 ，开发 了码垛机器人的控 码垛便是将一些具有规整外形 的物体 比如啤酒箱体 、化肥袋等 ， 制系统。硬件系统方面，以触摸屏作为上位机 ，ＰＬＣ作为下位机结合

  产过程 中不可或缺 的自动化设备嘲。我国企业使用的大多数码垛 ２ 码 垛 机器 人 简介

  机器人基本是从 国外进 口，这在很大程度上增加了企业 的生产成 ２．１ 码垛 机器人 工作原理